Как грамотно извиниться?

Форма «извиняюсь» является просторечной. В литературном языке используется форма повелительного наклонения — «извините». При извинении мы просим человека простить нас. А повелительное наклонение как раз используется при просьбах и приказах. Как грамотно извиняться?